断电重启后，上电初始化程序，会将所有电机控制的InHWstop=1，电机会全部停止，，然后系统自动判断，外围控制电路等信息是否正常，如果正常延时一段时间后，InHwStop信号消失。

InHwstop信号主要来自于控制柜的220V,24V等控制电源是否上电，各路保险丝是否正常，现场是否有急停信号。，排除故障，然后手段复位安全继电器，这时控制回路才会接通，PLC才能检测到硬件回路的正常信号。当然，并不是每台电机都有单独的急停回路，往往是一组电柜共用一组控制回路。

电机在手段控制模式下，不管任何原因停止了，必须重新点击启动按钮。

在自动模式下，先判断连锁条件，连锁条件满足，需要启动脉冲信号，第一个无条件启动的电机得到启动脉冲信号后，启动，其余电机 ，按照相关连锁要求自动启动，通过InenableFWD等信号，连锁。

断电保持的好处是，上电后，设备的任务信息还在，客户不需要要重新新建任务，只需要点下，启动按钮，系统会按照工艺要求开启各种设备。

下图中，就是 最简单的一台电机的控制方式，只有一个正转运行信号，和正转控制信号的，程序，我把几台功能类似，工艺要求类似的放在一个FB（组）里，里面的电机以多重背景方式调用，电机的控制信息 又组传递给电机。