现采取的控制方式： 通过FB284实现V90PN的EPOS控制，正负极限和原点接在了S7-1200PLC上，通过FB284里运行模式的更改完成原点复归的动作。 出现的问题： 在原点复归的过程中，机械手碰到正负极限时，不能立刻停止，反方向搜索原点。而是，超出正负极限一段距离，再进行反方向搜索原点。 期望解决方案： 在原点复归的过程中，机械手碰到正负极限时，可以立刻停止。（不一定要采取上述的方案，亦可采取脉冲或者其他方式） 问题： 该选择哪一种控制方式，进行参数的设定可以实现期望？

提问者：昵称*会飞的翅膀

EPOS模式下，不支持碰到原点自动反转，处理方法如下
方法一、把原点设置在工作区域外，这样就可以单一方向寻原点
方法二、自己编程让其碰到极限开关，自动反转寻原点
V90PN在EPOS模式下的回零操作
https://support.industry.siemens.com/cs/document/109749068/v90pn%E5%9C%A8epos%E6%A8%A1%E5%BC%8F%E4%B8%8B%E7%9A%84%E5%9B%9E%E9%9B%B6%E6%93%8D%E4%BD%9C?dti=0&lc=zh-WW