嘿，借题发挥？嘻嘻

G120启动到设定转速超调，解决的办法很多。需要根据系统的情况具体问题具体对待。

比如说，你的G120系统在做完了动态和静态的优化与辨识以后，

首先要检查一下，参数P342 = ？r345 = ？

然后要检查P1470=？P1472 = ?

P1496 = 100？

我的做法：

P1496=100

2*r345*1000 = P1470 * P1472 ----（式1）

令P1470 = 1.6 - 2.8之间任意值，计算P1472并将结果修改至两个参数。然后，空载阶跃给定设定值至额定转速，观察转速加速过程是否超调？如果超调，降低P1470提高P1472，乘积不变。直至满意为止。

也可以根据自己的系统转动惯量（惯量比较大），对（式1）左边乘以1,2,3整数后，计算P1470和P1472的乘积。

还有一个专业的做法，在此讲一下，不做推荐。因为涉及4级授权，要改变内部对3级授权不开放的参数。就是速度调节器自适应功能。这个功能做的效果超棒。它的基本原理是起步转速低的时候，放大倍数高，积分时间小，随着转速的升高，自动降低放大倍数，提高积分时间。其结果就是动态的响应速度快，灵敏，稳态时不超调。特性温和。

和盘托出。仅供参考。