哦，这样呀。我知道了，因为是起升控制，所以，你没有做P1960 = 1的动态辨识，所以才会有r342 = 1（工厂化的设置）。由此也可以通过看P342是否等于1来判断自己是否做了动态辨识。动态辨识其实就是速调的优化。

如果做不了动态辨识，如果P1470 * P1472 = 720你认为目前还算可以，仅仅是超调了。那么可以这么做：

P1496 = 100

调节P342 = 1，2,3...

观察r345 = 0.36左右（只要改变P342的值，r345就会自动改变）；

起动试验看效果。

如果还是超调（但趋势是对的），就降低P1470提高P1472，乘积不变。

直至满意为止。如果一点效果也不见，说明不是参数问题，还要考虑其他的方面了。

调参数一定要注意观察，前后的变化。如果趋势见好，说明调节的方向对，反之亦然。如果修改参数前后没有变化，那说明不是这的事，还另有原因。就不要动参数了。