技术支持
AI小西
风驰卡
产品入门
在线产品选型
售后登记和质保查询
备件商城
ASP工程师验证
ASP公司证书验证
售后服务常见问题
首页
售前文档（样本、宣传册等） 
售后文档（FAQ、手册等）
首页
立即开通1847会员
首页
教室培训课
取证训练营
在线自学课
认证证书查询
培训伙伴验证
首页
最新发帖
精华帖
发新帖
已解决问题
精华常见问题
运维工程师专区
官方商城
西门子中国
钻石
本版热门话题
相关推荐
相关帖子推荐
恭喜，你发布的帖子
发布于 2017-11-03 09:44:28
9楼
为了阅读方便，程序分成四段来编写，完全参照帮助文档：
以上程序，经过实测通过。所有T（周期时间、积分时间、微分时间）单位都是ms，这一点和库自带PID单位有所不同。
这里，未做积分冻结处理，实际使用时，还要对MX进行积分冻结处理，积分冻结的值要视输出标定范围，比如标定在0-100之间，则可以当积分超过这个范围（如：出现积分值低于0，或者大于100时），要限制积分饱和，以免反应不及时。
请填写推广理由：
分享
只看
楼主
