哎呀，我觉得你是把零速堵转转矩的控制想复杂了。

就像刘晓明版主说的，很简单，有编码器VC控制，设定值为零，悬停，此时加载荷直至电机转速颤抖之前的稳定状态，就是它的极限堵转转矩。像y版所言，堵转时，达不到额定转矩。但是多少，你可以实测。自己下结论。

你可以随便找一个提升机系统做堵转悬停实验，就是VC控制，起升机悬停半空打开抱闸。开始空载，然后给吊钩下的料斗里加标准砝码，电机的额定转矩是已知的，砝码也是已知的，自己算一下，就得出结论了。用一个小型的设备试，然后再放大到大设备上去，就OK了。

我的实验是两个电机在实验台上对拖，电机的输出轴装有测力传感器（扭矩测量），所以测试堵转直接即可获取电机输出轴扭矩。要想堵转扭矩连续稳定，就不能是电机额定转矩。额定转矩只能保持很短时间的稳定。然后就是过电流报警。

另外，y版的提醒也很重要，你的起升机除了悬停的堵转转矩，还要有继续提升的需求吗？如果有，这个储备能力也要有，除了悬停，还能继续提升。