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恭喜，你发布的帖子
发布于 2017-11-08 22:02:20
11楼
1：你提到的方法是很经典，很成熟的处理方法，计算上全化成无量纲的0.0-1.0的实数参与运算（类似电力系统的标幺值计算）。
2：位置-时间的函数关系化成主位置（Y）-从位置（X）的关系。
3：解5次多项式的系数时缺少一个方程，加上跃度连续且可微这个约束刚好解出所有的系数，间接证明5次多 项式可以使跟随运动更平滑。
4：一般需要曲线非对称以达到加速范围小减速范围大，所以选择3,5,7而非2,4,6多项式。
5：也有用7次的或者Fourier多项式的（Fourier理论上优于Taylor的）。
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