引用8楼详细内容：

Y版！

我们使用的就是碟刹！但是一天天的制动太频繁了，一天的制动次数大概是1800次左右。

再好的制动器也顶不住！！如果把负载悬停再制动这里第一个可以避免制动器的制动磨损，最重要的一点是可以在短时间的走走停停，也就是在5S的过程中可能会频繁的升降点动，如果加入悬停5S的功能，那么在操作命令时间低于5S的都可以不需要机械制动，根据现场情况来看，这样计算下来可以让制动器少动作30%以上，主要是为了这个考虑！

引用6楼详细内容：

永磁同步电机的抱闸也是要求静止时抱闸。如果转动时抱闸（急停），它的寿命也不长（好像只能2千多次？）

你要像开车那样，运动时减速停车，就是结构上做文章，用盘刹（最好就是直接使用汽车的制动系统，因为已经经过了测试。）

对于变频器就是需要编码器，准确地知晓零速 - 抱闸。

对于SLVC（无传感器矢量模式）的减速停车，是可以通过设置参数，避免减速（反向）过程中进入开环的。