K版！

今天实验得到这样的结果！

60W的电机，额定提升速度10米每分钟，负载在20KG时，启动直流制动，同时把抱闸打开，负载没有下坠，也没有下滑，直流制动测试20KG负载完毕，接下来测试S1方向（UP）ON，参考速度0，进行测试0速度悬挂负载，测试也没有问题。至此20KG负载直流制动与0速悬挂负载都没有任何问题。

加大负载：40KG

与20KG的测试步骤一样，先测试直流制动，直流制动开始启动，把抱闸打开，这个时候负载龟速的下滑，明显稳不住40KG的负载了，所以直流制动悬挂负载没戏（这里也可能是直流制动电流不够大）

接下来测试S1方向（UP）ON，参考速度0，进行测试0速度悬挂负载，测试没有问题，稳稳地的把负载稳定在半空中。

闭环矢量控制，查看变频器状态，负载在不断的加大时，变频器的转矩指令也在不断的加大，例如20KG负载时输出转矩指令大概在55%左右，负载加大到40KG时转矩指令在75%左右，转矩指令与负载大小成正比的上升。

经过测试60W的电机，提升速度在10米每分钟，理论计算值在37KG左右，现在使用40KG的负载进行测试，额定加速度与0速悬停都没有发现问题，电机没有配置风扇，电机温度也比较正常，使用0速悬停了1分钟，状态良好，负载没有下滑，有微弱的上升，但是只是微微的一点点，没有仔细看是发现不了的，虽然给的是0速度参考值，但是实际上输出速度在0.1HZ左右。

经过这个实验，总结我认为是可以做负载悬停5S没有问题。