p143理解为“DP通信的内部值“0 - 16384”对应“0 - p143”，准确.

“编码器实际值”与“EMF反馈值”之差超过一定范围，报“编码器故障”，6RA70有.

但是需要注意的是,70是检测实际速度K179/实际EMFK287>0.05,  注意你的K287是相对于你的最高整流电压的,也就是1.35*p78.01.,所以你的额定EMF K287也就是1/1.35=74%.如果你进线电压常规选择的话(DC660电机用AC660进线),所以相对于你的系统来讲,如果P101=660和p115=100%是正确的值的情况下,编码器不损坏的情况下 K179实际速度/K287>0.05是有保证的,所以系统不会报编码器故障.正常情况下,K287是实际的EMF,对于弱磁的电机(假设调速比是2.0),K179数值0~50%~100%,对应的EMF的值是0~74%~74%. 即使你的P143和P141有错误,K179只是数值不准确,但是你的数值没有不准确到离谱情况,他不会报出故障.如果你的电机是不弱磁的也就是调速比是1.0,K179数值0~100%,对应的EMF的值是0~74%.即使你的编码器参数有误,只要不到离谱的情况,K179实际速度/K287>0.05是有保证的,不会报出故障.

“设定值”与“实际值”差值较大，在“速度给定转矩限幅模式”下应该是挺普遍的，默认就是屏蔽F031,但是报警A031是开放的.