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发布于 2017-11-14 19:56:08
3楼
齿条？有间隙吧？
消除间隙。
搞矢量控制总是要调速度环增益积分什么的。
换到伺服以为会简单点。
看来也不是啊，今天去调了几个参数，速度环增益、积分时间，位置环增益。
速度环增益3左右，调小到1左右，效果明显，有增加了点积分时间，减小了点位置环的增益，效果已经比较理想了。
另外一个轴，尝试类似办法，发现刚给使能，或者运动到接近目标位置时，设备晃动厉害，把积分时间调小到原来的，晃动就基本消除了。
另外，请教几个问题，目前默认正向编码器数据增加，但是我的原点开关安装了正向运行末端，V90修改哪个参数可以翻转计数方向呢？
还有就是提升方向使能时，会下坠一下，修改哪个参数解决这个问题呢？
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