1. 确定工艺速度范围

      已知设计要求，“要求升降机构能在30s内完成500mm的位移”

      l = 500 mm        t = 30 s

      可得      最小工艺速度：V_Min = l / t = 16.667 mm/s

                   最大工艺速度：V_Max = 2 * l / t = 33.333 mm/s

2. 确定最小加速度

    a_Min = 2 * V_Max / t = 2.222 mm/s^2

    a_Max 当然是可以无穷大

3. 确定最小输出功率

            垂直升降机构，m = 2500 kg

            匀速牵引力  F = mg = 24500 N

             匀速牵引功率范围  P = F * V   = 0.4 ～0.8 kw

             电机功率需求范围  P_M = P / η = 0.53 ~ 1.07kw          η = 0.75

4. 确定V90的功率段应选 > 0.75 kw 确定额定转速 n_N = 2000RPM

5. 根据最大工艺线速度 V_Max

　           确定额定线速度 V_N = １.１＊V_Max

６.根据　V_N＝Ｌ＊ｎ＿Ｎ　／ｉ　／６０　

　　       取　L＝５.０ｍｍ　则　i＝４.５　

　　       取　L＝１０.０ｍｍ　则　i＝９.０

　　　　V_N　≈　３７.０　ｍｍ／ｓ

７.额定载荷下

　　　　重力　　　　Ｇ＝ｍｇ＝２４５００N　

　　　　丝杠摩擦力　ｆ＝　ｋ＊Ｇ＝１２２.５Ｎ

　　　　最小加速力　　F_a＝ｍａ＝５.５６N

　　　　最小合力　　　Ｆ＝Ｇ＋ｆ＋F_a＝２４６２９N

８.根据丝杠推力Ｆ＊Ｌ／１０００＝Ｍ＊i＊η＊２＊Ｐｉ＊０.９４

　　　　得到电机最小需求扭矩　M_Min＝６.１８Nm

9. 根据 M = 9550 * P / n　

              得到额定转速下电机最小需求功率　P_Min = 1.294 kw　

10.伺服电机选型

                额定功率 P_N = 1.5kw

                额定转速 n_N = 2000 RPM

                额定扭矩 M_N = 7.16Nm

11.丝杠额定推力

                F_N = M_N * i * η * 2 * Pi * 0.94 * 1000 / L = 28544.6 N

12.额定载荷下最大加速度

                a_Max = (F_N - G - f ) / m  = 1568.9 mm/s^2