电机的转动惯量和电机的惯性比不是一个物理概念，前者说的是电机自身转子的转动惯量，这个值是和电机对应的已知量，电机一旦做好了，这个值就固定了。惯性比是指的整个传动轴系（包括连接的负载惯性）的转动惯量与电机自身的转动惯量的比值。

另外，该说的都说了，也没什么可反复车轱辘话发表了。剩下的问题，就是自己做些实验，来求证自己的问题。从现在看，楼主似乎对传动系统（伺服的驱动）不是很熟悉，没有动过伺服控制的参数吗？零速满转矩，没调节过驱动里的参数吗？如果不知道，也应该咨询一些业内人士，问问如何能提高零速输出转矩的参数设置？特别是所使用的驱动产品制造商的技术部门。

另外，实验也要有些监控的参数需要分析，特别是静止状态的输出电流和输出电压，是否已经达到了饱和等等。要用数据说话。如果能有扭矩扳手也很好。把电机轴与扳手固定好，使电机不能旋转，读取电机轴的扭力。这样测试很有说服力。我们曾经用的是标准砝码下垂重物测试。