@VX2006 你怀疑什么？你有什么根据怀疑呢？

复制一段你在9楼的评论：“微分环节会放大噪声，引入干扰。且pid更难调”。嘿嘿，这说明什么呢？说明你对PID的运算基本原则还是没弄懂耶。也就难怪你会怀疑在PID闭环**上一些常识的应用了。

在闭环控制系统里，反馈通道引入D运算，可以抑制调节器的超调和震荡。这可不是什么新鲜的东西了。你可以去翻一下上世纪80年代大专院校自动化专业的教材，《闭环传动自动控制系统》，主编是陈伯时先生。在其中特别的强调了这个方法。事实也是如此，在模拟时代，速调的反馈通道加微分电容做矫正是必须的。谈何噪声引入？如果说反馈通道有噪声，用滤波器呀，噪声是高频，D矫正是低频，频段不在一个等级上的呀。

现在的调节器已经全数字的了，调节D，可以有效地改变调节特性，使其变为过阻尼系统。这都是基本的知识。

如果调不好一个闭环系统。只能说明两点，第一，对调节器的理解不到位，第二，动手的能力限制，没有方法。

现在调节闭环系统，方法可多了。用理论计算的办法去调；用实际录波的方法去调，用自制的方法去调（把开环调节和闭环调节相结合）。等等。