无论使用接近开关还是限位开关，基本就已经决定了左行和右行时检测开关动作位置会有一点差异。因此在这个案例中，依靠编码器做定位是必然的，而不是等“命令的位置数值和编码器读取的数值进行比较，如果两个数的插值小于100，那么接近开关就开始定位检测，当接近开关检测的信号的时候，认为小车到位”，因为一般来说，编码器受外界影响出现误检测的可能性要比接近开关小很多，而且编码器因小车驱动系统长期往返运动出现积累误差，这种误差也是慢慢变大的，而不是跳变的，所以可以按照某种策略用接近开关对编码器进行标定。

如果让我做的话，就使用编码器做实际位置检测，然后用这些接近开关进行位置标定（要注意左行和右行位置数值会有一点差别），但接近开关动作时是不是每次都实际执行标定，或者说用什么策略进行标定，就又有一大堆文章可做了，这里先不做讨论。