目前有个需求，采用PLC1200来控制伺服电机，厂家要求需要精确的控制伺服电机的加速度，要求最终要达到的速度和加速需要的时间（精确到1ms）要作为参数可调，比如0.2秒达到1200转，0.336秒达到800转等，对应不同的工艺。

1，根据公式，M=J*Dw/Dt,但是具体工作时负载是随机的，不是固定的，所以转动惯量不是固定的，如何在转动惯量可变的情况下，根据闭环反馈精确控制伺服电机的速度和加速时间达到工艺要求？

2.发现在1200的设置里面有个加减速时间的设置，也可以通过程序在运行时来设置这个参数，现在想问一下，这种控制方法能否精确控制，需要考虑哪些问题？如何具体反馈这个加速度是否达到了工艺要求？

刚刚工作不久，很多理论和实际只是还是很欠缺，希望各位老师帮忙给个建议，谢谢。@芳季 @伊默  @yming