教程里的运动控制里用MC_Power, MC_MoveAbsolute等一大堆指令。这个易于理解。

    我公司的拓扑结构如下

   PLC是西门子的，运动控制器、伺服、马达是日本安川的。

   我研习公司上一任设计师留下来的PLC程序，完全看不懂。

   一，我想，应当是motionctrl[FC2]或者MotionCtrl Data Process[FC22]是本案中的运动控制程序吧？

   如下图左边红框

   二，于是打开这两个程序

   比如我打开“程序段15”（如上图右边所示），然后出现下面的梯形图

必须说明的是，这段程序有6行，文中无法全部截屏，但是另外的5行跟第1行完全一样。

看这段程序的名字是“sp1 position flag”，是伺服1位置流程的意思。

可是我真的看不出它是怎么控制电机的运动的。

    再看另一个程序块“MotionCtrl[FC2]”，如下图。也不明白它是怎么控制电运动的。

此段程序的最后的线圈，全是“写入”。我不知道它的“读出”在哪里？

 我的认识是在这个阶段：要控制电机运动，我就得：一，使能电机；二，给它明确的位置信号，比如让它往前走多少mm。而我从这个程序中看不到这点。

    望大侠指点迷津。