谢谢版主的回复，我对闭环控制还有好多的不会。不过我知道微分环节的作用，我的疑问是变频器双闭环中为什么不引入微分环节？都是用的PI调节。那个转速调节器自适应功能是我孤陋寡闻了。今天翻了翻书，找到了。(根源在于我之前不理解数字PI调节器)

数字PI调节器一章中有改进的数字PI算法介绍，在高性能的调速系统中，有时仅仅依靠调整PI参数难以同时满足各项静动性能指标。采用模拟PI调节器时，由于受物理条件限制，只好在不同指标中求其折中。而微机数字控制系统具有很强的逻辑判断和数值运算能力，充分利用这些能力，可以衍生出多种改进的PI算法，提高系统的控制性能。1，积分分离算法。2，分段PI算法。3，积分量化误差的消除。

由上述对数字PI算法的改进可以使我们得到启发，利用计算机的逻辑判断和数值运算功能，不仅能够实现模拟控制器的数字化，而且可以突破模拟控制器只能完成线性控制规律的局限，完成各类非线性控制，自适应控制乃至智能控制等。(这里作者引出了更高级的控制系统，自适应功能对于理解更高级的控制系统也很有帮助，我觉得)

楼主提出的两套PI参数切换应该就是第2种。

我还找到了一段下面的话，希望能加强理解。

"假设转差增益已被调节为一个恰当的值是，系统实现了完全解耦。理论上这样一个完全解耦的交流伺服系统可以等效为一个直流伺服系统。系统的位置环响应表现为一个二阶系统形式。图中给出了系统在不同惯量下的响应曲线。在某些实际应用中，不希望系统的响应像这样随负载惯量的改变而变化。采用模型参考自适应控制系统可以解决这个问题。由位置环产生的速度给定同时用到参考模型和被控系统的控制器中。参考模型输出的转速响应与实际系统的转速响应相比较，其误差信号和速度型号输入到系统的自适应算法模块以调节相关参数。对于惯量时变的被控对象，可以将参考模型中的参数J取为最大惯量，则实际控制系统就能跟随参考模型的输出响应而不陷于饱和"