你能把最后一段书中语言，用比较通俗的话解释一下吗？这书的描述，让我云山雾罩了。看不懂。嘻嘻

通过你的本楼发言，发现你很喜欢读书。但我觉得读书要联系实际，也就是说，能不能把书里的语言，变成自己的理解来描述问题呢？

比如说，你现在看到的西门子的传动控制，双闭环系统里，都是PI调节器，没有D？是吗？其实这就是书本与实际结合的问题了。在西门子的交流或直流传动控制系统里，他们提供的系统控制参数功能图，就包含了微分作用的调节分量。比如说，系统摩擦、惯性和加速度补偿，前馈控制等等。这些附加控制，都是包含着D作用的。

书本知识如果与实际对不上号，说明还没看懂。仅仅背书是不能指导自己实践工作的。要在实践工作中能找到书本里讲的东西，才算是能对书本知识的理解。才能把书本知识真正用上，发挥指导作用。否则，所学的知识用不上，等于白学。