学PLC之初，以为这东西就是许多开关和继电器的组合（软件意义上的）。接近一个月的时候，有一天突然想到，如果我想让机器头部运动到某个位置，比如到座标(1000,200,50)，该怎么做？于是查资料、看视频、发贴子求问。 

    几天后才明白了，原来，模块之间首先得通信，才能命令电机运转。因而，通信才是PLC的主体，或者说是拓扑网络的主体。于是，在我脑海里，通信的概念超过了继电器的概念。PLC也许叫做通信模块更恰当。

    于是开始专攻通信，又让我晕头转向了几天。各种教程里面的指令不统一，这一次学习时是这样的，那一次学习时是那样的。我都不知道该听谁的。原来才渐渐明白，指令跟连线有关：

    西门子cpu之间，就用put 和 get.

    modbus 就用mb_master 和 mb_slave指令

    profinet时，如果用modbus协议，就用mb_server和mb_client

    RS232时，就用send_ptp 和 rcv_ptp

    报文传送用 tsend 和 trcv指令

    同时，两个模块之间用什么线做通信完全由你决定，你想用什么就用什么。比如，面板和PLC之间，你可以用以太网，也可以用RS232，只是注意用什么线就得用什么指令，并做好配置就行。

    我只是粗略地说说这些。现在的问题还有一大堆。

    我的机器是西门子PLC和安川的运动控制器和伺服连接，我主要想知道西门子PLC和安川的运动控制器在以太网连接下是什么通信的。求大侠赐教。