首先申明我也是来学习的。惯量补偿需要加速度和惯量两个量，而惯量有固定部分（电机和传动系统）和提到的直径相关的（卷子惯量）。摩擦补偿（是速度，机械系统的函数，但是大家都默认机械系统不会改变只要速度）这个具体要看工艺和设备状况，如果对精度要求很高那么机械状态变化会影响很大（比如更换机械部件后新旧程度，润滑，温度），所以高精度要求的设备一般都要求机械状态改变或者定期更新摩擦补偿，而且必须是在设备运行一段时间系统热稳定以后做。张力闭环虽然可以起到降低加速张力波动的作用，但是实际上一般大家也不会做完全的闭环（因为现在张力传感器可靠性还有待商榷），会用这个反馈限幅加权后做修正量。其实一切都是为了提高张力的精度，如果工艺可以接受，升降速斜率减小也是个好办法。