来来来，今天好好讨论这个张力控制。张力控制分直接张力控制和间接张力控制。直接张力控制需要张力计测量的张力反馈，与转速换转矩环形成三环的系统。实际由于稳态时转速环饱和，转速环的输出被限幅，张力调节器的输出叠加到限幅值上，用来控制张力恒定。

间接张力控制没有张力反馈，利用系统中影响张力稳定的参数，精确计算后对其进行补偿，用来达到恒张力控制。属于张力开环控制，由于没有张力计，所以控制精读较低，适合低速复卷机。而间接张力控制最最核心的就是卷径的测量和计算。

因为根据公式可知，可变惯量补偿与卷径有关。线速度的给定也需要卷径转换成速度环的给定。张力调节器的输出也需要乘上卷径用来叠加速度环的限幅。

在卷取应用中，线速度和张力设定是设定值。期望张力恒定，线速度跟上设定值。所以系统中最好有张力反馈，线速度反馈。同时卷曲电机的实际转速也必须靠编码器反馈。然后利用这些量来控制电机，达到目的。

卷径的计算可以用线速度除以角速度得到。同时卷径的变化也是纸张厚度的变化，这里可以用卷径差与厚度的关系判断系统是否断纸。

利用速度环饱和输出限幅值，来控制转矩给定。而不是直接附加给转矩环的给定，好处是便于在速度环与张力环的过渡。一旦发生断纸时，速度环退出饱和，稳定速度。

资料中有很多针对各种张力工艺情况对张力系统进行改进。包括补偿摩擦转矩，惯性转矩，还有利用张力闭环和间接张力控制组成复合张力控制，还有pi参数的自适应控制等。楼上也提到了摩擦补偿是速度的函数，还有加速度曲线等。

还有卷曲工艺中，公式的推导也很有趣，很值得细细琢磨一番。由于平时用不到，所以对某些公式陌生，其实卷曲工艺里全部必须准确推导。

资料中还介绍了复卷机高速运转时必不可少带来振动问题也需要处理，