这么经典的帖子还好没锁，前面的帖子大侠们都说了不少。

我觉得第二个图应该就是最最常用的张力控制方案了。带张力测量反馈的张力环，加上速度环和转矩环，三环系统。由于正常工作时速度环饱和，就是张力环和转矩环作用。张力计反馈可以提高张力控制精读。当然张力计张力反馈也可以没有，靠已知量的计算来精确补偿，进而控制张力恒定。这与实际的工艺要求有关系。

无论是有张力计还是没有，都必须算出卷径用来补偿加减速惯量，加减速的补偿必须要有。同时卷径还用来计算转速的给定。用来张力环的输出乘卷径叠加到限幅值。所以卷径必须计算出来，卷径的计算直接影响到系统的控制精度。

第一张图，里面有舞蹈辊的控制，图里也注明了有一个可选的功能用来调节舞蹈辊来控制张力。既然有舞蹈辊，所以必须是卷曲材料能有一定的弹性，也就是有速度环的调节空间。如果微小形变引起较大的张力变化，正常工作时就不能用速度环了。第一张图里有一个位置环调节器，是不是也是被动的调节张力？如果不用舞蹈辊的控制好像也没有张力闭环啊，这个位置环的作用不太懂。