引用6楼详细内容：

用下垂功能行不行？我这没带编码器，是通过手柄控制多段速给的值，轮子下边也不是固定死的有点间隙。电机是齿轮传动（带减速机），假如不带减速机和带减速机有啥区别吗？

引用5楼详细内容：

是齿轮传动吧？

如果是齿轮传动，没调好。

在矢量模式下，减小增益（原值的一半）；加大积分时间（加大一倍）；如果故障现象消失，则加大二分之一增益；或减小四分之一积分时间。

几次就能找出合适的值。

想你这种应用，也可以两边使用转矩模式。用传感器（旋转编码器）控制速度。这种模式不会产生震动的。要点就是转矩给定要缓慢一点。

引用4楼详细内容：

借楼说话

我这边S120驱动器，也报报警信息F7901（主电机）。从机P2900从0%-10%都试过

工况：我是焦化厂的熄焦车主从控制（主从都是速度）75KW电机减速机带2个轮子（左右钢轨各一个），变频是90KW的带制动电阻，变速时震动很大。我现在改用VF控制没有报这个错误。

曲线图都是VF控制下的