; POSITION ROHTEILE AUF PALETTE 1/2

; POSITION FERTIGTEILE AUF POSITION 3/4

IF $AC_MARKER[0]==1 GOTOF AUTO 

;Start Shuttleprogramm im KanaL 2 

INIT(2,"/_N_WKS_DIR/_N_LADER_WPD/_N_SHUTTLE_MPF","N")

START(2)

AUTO:

G500 T0 D0

M54 M1=54                   ;Ladetuer auf-ist Ladetuer auf ?

M64                         ;Beladen ein

ID=51 WHENEVER (($A_IN[1]==0) OR ($A_IN[2]==0)) DO $AC_OVR=0

ID=50 WHEN (($A_IN[1]==0) OR ($A_IN[2]==0)) DO H1=0 $R508=1

ID=52 WHEN $AC_TIMER[1]>300 DO M1=5 M2=5 M3=5 M11=5 M9 $R412=1

ID=53 WHEN $AC_TIMER[1]>305 DO M12=5 M13=5 M14=5 M3=80

G525                        ;NPV.Entladen/Beladen

G0 G90 X74 Y140 Z100 C=DC(180)  ;NEUTRAL in Y/Z/C

STOPRE

;Shuttle kann in Maschine

WAITM(1,1,2) ;*RO*

WHEN TRUE DO $R508=2        ;Grundstellungszaehler

;Shuttle ist in Maschine

WAITM(2,1,2) ;*RO*

IF TAKTENDE==1 GOTOF SPRUNG_1

STOPRE

G01 G90 Y130 Z130 F25000

IF R517==1 GOTOF MELDUNG_4

G641 ADIS=2

G01 X-145 Y105 Z175.9 C=ACP(200) F27000   ;ENTLADEPOS Z

G01 X-166.35 Y80 C=ACN(180)       ;ENTLADEPOS X

G64

G01 Y40

G01 Y0 F9000                      ;ENTLADEPOS Y

;***

S_LOESEN              ;UEBER UP

;***

G01 Y40 F15000

G01 Y90 F21000            ;frei in Y

G01 X-146

G01 Z57

M85 M87                 ;SPANNEN 3 / 4

M1=85 M1=87             ;ABFRAGE IST GESPANNT

G641 ADIS=2

G01 X-90 Y110 Z57 F22000

G64

G01 X87 M3=80

IF TAKTENDE==0 GOTOF SPRUNG_2

SPRUNG_1:                   ;Sprungziel ohne Entladen

IF (($A_DBB[10] B_AND 'B100')==4) GOTOF MELDUNG_3

STOPRE                      ;Einlesesperre

G01 Y110 Z57 F21000

G01 X87

S_LOESEN                      ;UEBER UP

SPRUNG_2:                   ;Sprungziel mit Entladen

IF R414==1 GOTOF MELDUNG_2  ;Standzeit abgelaufen

STOPRE                      ;Einlesesperre

PAUSE = R501                ;Taktende an Shuttle

STOPRE                      ;Einlesesperre

IF R501==1 GOTOF MELDUNG_1  ;Taktende angewaehlt ?

STOPRE                      ;Einlesesperre

;ZAEHLER FUER SUMPFPUMPE 

R14=R14+1

;Anzahl fuers Abpumpen

IF R14<5 GOTOF OHNE_PUMPE

R14=0

M14                              ;SUMPFPUMPE EIN

OHNE_PUMPE:

WHEN TRUE DO $R508=3        ;Grundstellungszaehler

M2=80

M84 M86         ;LOESEN 3 / 4

M1=84 M1=86     ;ABFRAGE IST GELOEST

G04 F0.1

G01 Y70 F15500

G01 X83.8 Z175.9            ;BELADEPOS IN X / Z

G01 Y40 

M3=80

G01 Y0 F7000              ;BELADEPOS IN Y