大家好！

   现在做一套全闭环的控制系统，控制对象是一个提升卷扬机，电机上带有增量编码器与变频器做闭环控制，由于电机与卷扬之间还连接了减速机，中间有多个传动轴担心有断轴等等问题导致电机的传动没有输出到卷扬上面，所以电机上的编码器+变频器闭环理论上应该是一个半闭环控制我认为有安全漏洞，

为了更加安全解决这个漏洞现在考虑加一个编码器在卷扬上系统结构大概如下图片：

根据以上图片显示，电机上安装了一个编码器与变频器进行VC控制，由于变频器有完善的算法基本上不需要我们去搞，只需要把参数设置好就可以，卷扬上安装了一个编码器与PLC-1200进行闭环控制，现在的问题主要是在卷扬的闭环控制上，电机与卷扬的速比是50:1，电机50RPM卷扬1RPM，在1200这边有什么好的算法来计算卷扬与电机的同步性？（备注：1200PLC与变频器之间有DP通讯的），现在的问题主要是在PLC上的算法滤波程序，变频器的速度是通过PLC来给的，希望大家多多指教！