TIA已经越来越多的走进了我的世界，驱动的很多功能都集成到了TIA中，同时给我们原来熟悉starter调试驱动的人带来了一些挑战，今天分享一个故事给大家。

CPU是1511，驱动是CU305，电机时1FT伺服电机，走速度控制及位置控制。TIA中组态了轴进行控制，报文3.写到这，提醒下大家，CU305不能选择报文5.配置好后启动电机运行，发现运行几秒后电机开始正反转震荡。第一反应，电机编码器参数配置错误，按照手册重新检查没有问题：

有点晕，后来想想starter调试的经验，想到了调增益，在博途中找到了一个关于增益的参数，

就是这个参数，如果没有配等时同步模式，这个参数就可能就需要改为很小，否则就会震荡。当然这个增益改的很小动态响应就不好了。解决动态响应问题就需要选择等时同步模式。

TIA在集成驱动调试的过程中，参数的接口做的很少，比如这个增益参数，starter中还可以调节积分时间，这可能是更智能了，但是对于starter的人来说是个改变，可能以后越来越智能化了，不需要调节很多参数，但是现在应该属于过渡阶段吧，还是需要我们平时多注意。