K版！

我们这个设备与电梯不一样，绳子断开了就回天乏术了。其实我只考虑负载与电机的速度成正比线性就可以。如果不是线性上升误差大于设定值就强制紧急制动，也就是说我运行S1方向时从0速加速度到额定速度，为了保证负载也是与加速度信号一致性的，所以必须安装编码器在卷扬上测量速度与电机上的闭环编码器反馈的速度比之。如果加速度与实际速度误差大于

+-5%就认为失速，（当然变频器已经具备了这个功能）这里因为变频器只是控制高速轴，而卷扬是低速轴，他们之间还有几条传动轴，担心之间的传动轴出现问题，电机实际上是在向S1加速，而卷扬是在S2反方向的加速（也就是我们说的自由落体）那么这个时候就必须立即断开制动器的工作电源立即制动。也就是多了一道溜车连锁保护而已。

现在的问题是加速度是由操作人员随便给的，有两个档位，第一档30%速度第二档100%速度，这个速度给定值是立即给定的，是没有斜坡时间的，变频器收到速度给定值以后是斜坡上升的，我这里确实就是想把加速度给定值也做一个斜坡函数，与卷扬的上的速度编码器进行比较，来判断卷扬是否失速，同时也监控变频器反馈的速度进行参考。

理论上变频器的加减速斜坡函数假设=5S，因为负载的大小问题，实际的加减速时间不一定是5S，那么我卷扬上的斜坡函数线性化的参数就不好确定。