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恭喜，你发布的帖子
发布于 2017-12-18 15:46:23
22楼
谢谢专家的解答！
这不就是y＝kx+b。
x是电机当前位置，y是卷桶企图到达位置，k是传动比，b是各种间隙加磨损加刚性变形等等。用y与实际编码器比较，在正负2b的范围内判断为正常。2b是我假定的幅度。
不知道这斜率函数使用在速度测量上如何？Y=卷扬企图的速度。
速度是位置的增量。也可以啊。用电机的增量算出来的就是卷扬企图的增量。
你每多少毫秒运算一次这个过程其实就是速度了。
注意一个小细节，b是没有增量的，也正如常数的导数为0。但最终的比较又不可以用等于做比较，必要有一定的宽度。
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