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回复：全闭环控制请大家一起讨论一下思路

威师爷

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普通如何晋级?

发布于 2017-12-18 16:26:01

23楼

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以下是引用芳季在2017-12-18 15:46:23的发言 >22楼：

速度是位置的增量。也可以啊。用电机的增量算出来的就是卷扬企图的增量。

你每多少毫秒运算一次这个过程其实就是速度了。

注意一个小细节，b是没有增量的，也正如常数的导数为0。但最终的比较又不可以用等于做比较，必要有一定的宽度。

以下是引用威师爷在2017-12-18 14:40:55的发言 >：谢谢专家的解答！这...

引用详细内容：

谢谢专家的解答！

这不就是y＝kx+b。

x是电机当前位置，y是卷桶企图到达位置，k是传动比，b是各种间隙加磨损加刚性变形等等。用y与实际编码器比较，在正负2b的范围内判断为正常。2b是我假定的幅度。

不知道这斜率函数使用在速度测量上如何？Y=卷扬企图的速度。

电机的增量假设为0-50HZ之间卷扬的增量假设为0-50HZ之间，企图让电机运行在25HZ，判断卷扬是否运行在25HZ之间，理论上企图的速度（25）*以斜率（或者说加减速斜坡函数）问题是会因为负载的不同斜率也会有所发生变化！这个如果要测量准确度高一些有没有好的办法？

或者说还有一种情况，实际上我发出来的命令是让电机正方向运行，实际上电机是反方向运行，卷扬也是反方向运行，假设他们的速度是一致的，但是方向反了，所以必须考虑给定的速度（企图的速度，3者必须呈线性上升，有任何一个误差大于设定值都必须强制停止下来，现在的问题在于企图的速度斜率不好把控）

工业起重机防摇摆 QQ:404136820 AntiSwayControl

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