西门子范例里的FB100  PID模拟仿真块（很多地方和FB41块相似）以下几个疑问请大侠帮忙解答感谢 问

问题4 ：仿真PID，里面的STL程序 是模拟三阶惯性环节传递函数，，如果需要加滞后环节exp^(-ts)或别的环节，怎样在stl中修改

附：FB100原块   在step7中，“文件”菜单下点击"打开"，选择“样例程序”下的zEn01_13_STEP7__PID-Temp。打开后，拷贝FB100到自己的项目。在OB35中调用FB100，相当于是一个模拟系统，可以仿真您的PID

FB100:process for continious PID control
SET 
SAVE 
= L 24.1
A #COM_RST
JCN M001
L #INV //complete restart routine
T #OUTV //write output data
T #sRueck1 //write static data
T #sRueck2
T #sRueck3
JU M002
M001: L #CYCLE //cycle mode routine
DTR //transform data type
T #rCycle
L #TM_LAG1
DTR 
T #rTmLag1
L #TM_LAG2
DTR 
T #rTmLag2
L #TM_LAG3
DTR 
T #rTmLag3
L #rCycle //limit TM_LAG1
L 5.000000e-001
*R 
L #rTmLag1
TAK 
<r JCN M003
L #rCycle //limit TM_LAG2
L 5.000000e-001
*R 
T #rTmLag1
M003: L #rCycle
L 5.000000e-001
*R 
L #rTmLag2
TAK 
<r JCN M004
L #rCycle
L 5.000000e-001
*R 
T #rTmLag2
M004: L #rCycle //limit TM_LAG3
L 5.000000e-001
*R 
L #rTmLag3
TAK 
<r JCN M005
L #rCycle
L 5.000000e-001
*R 
T #rTmLag3
M005: L 2.000000e+000 //1. lag first order algorithm
L #rTmLag1 //Hvar := rCycle /(2.0*rTmLag1)
*R 
L #rCycle
TAK 
/R 
T #Hvar
L #INV //Hvar := ((INV+DISV)*GAIN - sRueck1) *Hvar/(1.0+Hvar) 
L #DISV
+R 
L #GAIN
*R 
L #sRueck1
-R 
L #Hvar
*R 
L 1.000000e+000
TAK 
T LD 26
TAK 
L #Hvar
+R 
L LD 26
TAK 
/R 
T #Hvar
L #sRueck1 //OutvNew := sRueck1 + Hvar
+R 
T #OutvNew
L 2.000000e+000 //sRueck1 := sRueck1 + 2.0*Hvar
L #Hvar
*R 
L #sRueck1
+R 
T #sRueck1
L 2.000000e+000 //2. first lag order algorithm
L #rTmLag2
*R 
L #rCycle
TAK 
/R 
T #Hvar
L #OutvNew
L #sRueck2
-R 
L #Hvar
*R 
L 1.000000e+000
TAK 
T LD 26
TAK 
L #Hvar
+R 
L LD 26
TAK 
/R 
T #Hvar
L #sRueck2
+R 
T #OutvNew
L 2.000000e+000
L #Hvar
*R 
L #sRueck2
+R 
T #sRueck2
L 2.000000e+000 //3. lag first order algorithm
L #rTmLag3
*R 
L #rCycle
TAK 
/R 
T #Hvar
L #OutvNew
L #sRueck3
-R 
L #Hvar
*R 
L 1.000000e+000
TAK 
T LD 26
TAK 
L #Hvar
+R 
L LD 26
TAK 
/R 
T #Hvar
L #sRueck3
+R 
T #OutvNew
L 2.000000e+000
L #Hvar
*R 
L #sRueck3
+R 
T #sRueck3
L #OutvNew //write output
T #OUTV
M002: CLR 
A L 24.1
SAVE 
BE 

 程序的部分注释参考我在知乎的提问 https://www.zhihu.com/question/263301791