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发布于 2018-01-04 20:12:33
65楼
是的，在较短的采样时间窗口内，低速轴编码器的脉冲增量N1×减速比 减去 高速轴编码器的脉冲增量N2后的绝对值，应该始终小于一个固定范围的值，无论运行速度的快慢，另外还可以加上两个编码器的转向一致性辨别。
也可以使用 N1*减速比/高速轴编码器脉冲的绝对值 .比较误差 >x%<x%来判断是否斜率不一致？
这个是做速度判断，来判断速度误差是否大于百分之多少来进行紧急制动。
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