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回复：全闭环控制请大家一起讨论一下思路

Zane

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钻石如何晋级?

发布于 2018-01-04 23:03:46

67楼

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以下是引用威师爷在2018-01-04 20:12:33的发言 >65楼：

也可以使用 N1*减速比/高速轴编码器脉冲的绝对值 .比较误差 >x%

这个是做速度判断，来判断速度误差是否大于百分之多少来进行紧急制动。

以下是引用Zane在2018-01-04 19:02:34的发言 >63楼：是的，在较短的采样...

引用63楼详细内容：

是的，在较短的采样时间窗口内，低速轴编码器的脉冲增量N1×减速比减去高速轴编码器的脉冲增量N2后的绝对值，应该始终小于一个固定范围的值，无论运行速度的快慢，另外还可以加上两个编码器的转向一致性辨别。

以下是引用cs19104在2018-01-04 06:59:29的发言 >57楼：把两个编码器返回码...

引用57楼详细内容：

把两个编码器返回码数全部进plc进行比较，算出允许误差与实际误差进行比较。

没有必要，脉冲数的误差值与速度没有关系，只与减速比有关系，而你的方法在低速尤其是大减速比的工况下就不那么靠谱了

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guzhang

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