引用3楼详细内容：

西范斯，找到了＄AA_DBB[39]是FC21的状态指示，夹爪状态控制FC21的使能

还有一个问题就是;

在运行

N102 IF CL_UC_G1
N103   M11=EXP_PART    ; clamp grippper 1
N104 ELSE
N105   M10=EXP_PART    ; unclamp gripper 1

的时候是一直在检测下面的语句吗？

N100 WHEN TRUE DO $A_DBB[39]=0
N101 WHENEVER ($A_DBB[39]==0) DO RDISABLE

我理解的是他们相当于一个程序下的两个分支在同时运行对吗？
 

引用2楼详细内容：

由于N10中＄AA_DBB[39]始终为零，导致rdisable读入禁止一直生效。需要看plc中fc21写＄AA_DBB[39]变量的条件何时满足，此条件和M10=exp_part动作执行完成情况相关！。