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回复：6SE70控制吊重物溜钩，见所录波形。

VX2006

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发布于 2018-01-06 16:45:03

24楼

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以下是引用Zane在2018-01-06 15:25:02的发言 >23楼：

您说得很对，零速悬停开抱闸是难点，也是需要扭矩配合的，零速下扭矩的前馈给定加上开抱闸后速度环的快速响应，使电机快速输出与载荷平衡的扭矩，然后再速度给定使能。


扭矩前馈的给定量是根据负载的大小和驱动器的响应快慢以及抱闸的响应时间来调试的，给得太大开抱闸后会有上冲，反之会有瞬坠。


当然，应用交流异步电机的升降机构，悬停时间都不宜太长，尤其是接近额定负载的工况下，启动时，应迅速打开速度给定使能，而且速度斜坡应尽可能的大一些；停车时，刹车的配合快慢也十分重要，合抱闸响应要及时，一般都要直接断开抱闸的直流线圈。





以下是引用VX2006在2018-01-05 23:05:33的发言 >14楼：第二条，启动时，驱...

引用14楼详细内容：

第二条，启动时，驱动器使能零速悬停，然后开抱闸。我的疑问是，在抱闸打开之前，电机力矩是多少？对于某些负载严格不能溜车的情况，还得有明确的力矩建立后再打开抱闸，是不是更为保险？

也就是我能理解速度降为0时的零速悬停，然后抱闸。这个开闸使能零速悬停我不太理解。

以下是引用Zane在2018-01-05 19:22:41的发言 >11楼：所以啊，我的控制方...

引用11楼详细内容：

所以啊，我的控制方案是：

1，必须闭环

‘2，启动：驱动器使能零速悬停》开抱闸》速度给定使能

      停止：速度给定到零》悬停状态下合闸》驱动器去使能


VC/MC/G120/S120都这么用的，从来没问题的。

谢谢专家的回复。我没有做过项目，但我看了好多文章对这块儿都是一带而过。也有人提出动态测量负载大小，附加转矩给定来实现。但就一句话，没实现细节，我感觉不靠谱，因为测量负载的大小也不一定精确。

前馈也好，附加给定也好都是直接作用于转矩环，所以，还是很危险的。

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