可是，我觉得有些是文不对题呢！

首先，应该清楚传动系统、工件载荷的运动惯性，在什么情况下，会产生负载转矩！只有变速的过程中。

这个变速过程中的负载转矩主要就取决于两个因素：1、加速度。2、惯量。

即便惯量大，只要加速过程足够慢，电机也不会过载荷。

而匀速过程中，惯量的大小是不会对负载转矩造成影响的。反而，越大的惯量，越能抵抗外部的转矩干扰，对电机反而是一种稳定！

其次，负载和伺服电机的惯量比最好控制在3:1之内的说法，没有什么道理。楼主所谓电机的稳定性是指什么？如果是指抗负载变化对电机的影响。那么应该选择大惯量的电机（如1FK7，就是两种大类，大惯量的，高动态的。）正确的方法，就是要对传动系统计算，根据响应要求（是1秒还是3秒？）算出加速过程中最大转矩，据此选择伺服电机。根据是响应要求（选高动态），还是速度稳定性（选大惯量）从目录中选择。

（例如，跟踪焊接，就是要求全过程速度矢量稳定。就需要选择大惯量电机，）

最后，图四就更不对了，配重只会加大惯量，增加了电机动态负荷。

其实，真正减小系统惯量，还是要从材料的选用、粱、臂等等结构材料力学上的设计来解决。

对不对？