今天又翻看了变频器的说明书。

    在S120功能手册中5.1节，在不带编码器的矢量控制中，实际磁通或电机的实际转速原则上须通过一个电气电机模型计算得出，该模型借助电流或电压进行计算。在0Hz左右的低频区内，模型无法足够精确地计算出电机转速。因此在低频范围内矢量控制会从闭环切换为开环。

    开环控制和闭环控制之间的切换是由时间条件和频率条件(p1755、p1756和p1758)控制的。(参数P1755，电机模型 无编码器运行时的电机切换速度，用于闭环控制和开环控制运行之间的转换。如果转换转速区内的运行稳定性不足，建议提高该值。)

    在开环控制中，模型计算出的的转速实际值与设定值相同。对于静态负载（例如在起重机应用中）或在加速过程中，请依据所需的转矩上限调整参数 p1610（静态转矩设定值）和p1611（加速附加转矩）之后驱动便可施加静态或动态负载转矩。

    若使用异步电机（ASM）时将 p1610 设为 0 %，那么将只注入励磁电流 r0331。若该值设为 100 %，则注入电机额定电流 p0305。

    可以提高p1611或使用转速控制器的加速前馈，以防止电机在加速时失速，同时也可以有效地防止电机在低速区内过热。

    如果驱动的转动惯量几乎保持恒定，请优先使用p1496加速前馈控制这种方法，而不是增大加速附加转矩 p1611。

    在低频区内不带编码器的矢量控制有下面几个特点：第2条为，当斜坡函数发生器前的转速设定值大于 p1755时，异步电机完全励磁后在闭环控制中启动。

我认为以上内容完全回答了楼主的疑问。图一中，抱闸条件先满足，先开抱闸，然后才是速度给定。图二中，速度下降的原因为加速附加转矩不足导致加速失速。

6SE70变频器的P279参数是，在低速范围内，无编码器速度控制(频率控制)过程中最大附加动态转矩的功能参数。设定说明，仅为加速转矩本身的目的，可使用转速预控（P471）。也就是和上面提到的优先使用P1496是一样的。我是想知道，速度调节器预控制与增大加速附加转矩的区别，为什么推荐这样做？当然以上内容为SLVC控制方式。

在VC控制中，也有速度调节器的预控制，和（恒定或可变的）附加转矩给定值设置。也就是这两种方式的区别是什么？

刚好手边有一本MM440的使用说明书，在3-71页，附加转矩给定值，在有/无编码器的矢量控制方式中，速度调节器可以从属一个恒定或可变的附加转矩。附加给定值当系统在垂直方向启动时，对于带有低的固有摩擦的提升机械有其优点。附加转矩给定值总是施加在提升方向。电机额定转矩r0333的约40%的经验值将使现有提升机构有一个好的结果。也就是说，西门子也推荐附加转矩给定值的方式来应用提升机械。