跪求大神指点

错误代码3

编号：
7439

名称：
驱动: 不支持该功能

原因：
功率单元不支持选择的功能。
故障值（r0949，十进制）：
1:
虽然选择了功能“提高电流环动态响应”（p1810.11 = 1），但功率单元不支持该功能（r0192.27 = 0）。
- 书本型功率单元的固件不是最新版本。
- 已使用块型功率单元。
2:
虽然选择了功能“提高电流环动态响应”(p1810.11 = 1)，但是无编码器的安全技术(9506 = 1, 3)不支持该功能。
3:
虽然选择了功能“功率单元中的直流母线电压补偿”（p1810.1 = 1），但功率单元不支持该功能（r0192.28 = 0）。

解决方法：
对于故障值 = 1：
- 必要时升级书本型功率单元的固件版本，版本 >= 4.4。
注释：
如果固件升级已经自动执行，则只需进行上电（关闭/接通）。
- 使用版本 >= 4.4 的书本型功率单元。
对于故障值 = 2：
- 如果存在带有安全位置实际值采集功能的编码器 (r0458[0...2].19 = 1)，则要将无编码器的安全运动监控 (p9506 = 1, 3) 转换为带编码器的安全运动监控 (p9506 = 0)。
对于故障值 1，2：
- 撤销功能“提高电流环动态响应”(p1810.11 = 0)，必要时重新设置或重新计算电流环、速度环和位置环(p0340 = 4)。
对于故障值 = 3：
- 必要时升级模块型功率单元的固件版本，版本 >= 4.6。

 一共两个错误，第二个如下。

编号：
7800

名称：
驱动：没有功率单元

原因：
无法读取功率单元参数或者功率单元未储存参数。
可能是控制单元和功率单元之间的 DRIVE-CLiQ 电缆中断或损坏。
注释：
如果在调试软件中选择了一个错误的拓扑结构，而且该参数配置被载入了控制单元,则出现该故障。

解决方法：
-重新为所有组件上电（断电/上电）。
- 检查控制单元和功率单元之间的 DRIVE-CLiQ 电缆。
- 检查功率单元，必要时进行更换。
- 检查控制单元，必要时进行更换。
- 该布局补偿后，利用开机调试软件重新执行参数装载。