这与通讯方式没关系，不管是USS，PB还是PN。非周期的通讯总是比周期通讯要慢！要慢几个周期呢！

为什么？因为，周期通讯都是预设好了的，装置是知道要接受什么、发送什么（都是BiCo好的。装置随时都准备好了）。

而非周期通讯，装置是不知道控制器要做什么。要解析控制器发来的命令才执行。

例如：控制器要读取装置的一个参数。

1、首先发送写的指令，写入装置的通讯缓冲区。

2、装置读取指令，知道是读取参数。返回指令。

3、控制器收到返回指令，再发送读参数指令（参数号、索引号、参数类型）

4、装置收到后，准备参数

5、控制器等待

6、控制器等待。（如果是写ROM参数，更慢，要等待多次。）

7、装置准备完毕，发送参数。（如果是写ROM，要等到写完成，才发送写是否成功的报文。）

8、控制器收到参数。

上述过程只是读取一个参数而已。

只不过PB比USS快，PN比PB快而已。

想你那种控制，延时1秒都无所谓的。当然觉得PN爽了。但对于有实时要求的，根本不行。

所以，像我们使用PZD的周期通讯，总线上的通讯周期都是4-6毫秒（RT），一次就是6个参数的同时读写。即便这样，对于有些伺服运动精度还是达不到。