用PLC来控制机器人去执行相关动作，是目前比较常见的技术手段，如何方便的控制机器人是摆在我们面前的一个难题。之前我做过一个项目是用315-2DP去控制12台KUKA机器人的运行，我采用的通讯方式是DP通讯。由于KUKA机器人走的是EtherCAT通讯，因此需要一个EtherCAT耦合器和一个DP通讯转换模块（EL6731-0010），把EtherCAT通讯转换成DP通讯，接着把EL6731-0010组态到PLC中去，然后把EL6731-0010组态到KUKA机器人的控制系统中去，二者组态的映射区一致，然后把组态好的文件分别下载到PLC和机器人控制系统中去，然后PLC通过DP线把整个网络组好。PLC对外部的信号进行逻辑处理，进而去控制机器人的运行。采用这种通讯方式需要购买相关硬件。

    后来我们发现KUKA机器人也支持Profinet通讯，这种通讯方式不需要繁琐的接线。KUKA机器人Profinet通讯时，KUKA机器人需要购买一个软件包，把该软件包安装在KUKA机器人的控制系统上，然后对KUKA机器人进行一些列的设置及组态，然后把KUKA机器人的GSDML文件组态到PLC中去，二者的映射区保持一致。但是用Profinet通讯时，机器人的系统版本与GSDML文件要保持一致，如果设置的不正确有可能导致通讯不上，因此机器人采用Profinet通讯时，硬件部分简单，但是软件设置复杂。后来这些难题都被我们一一克服，后面做的机器人项目采用的都是Profinet通讯，我们只需要买一个工业交换机，只要交换机接口够多，可以连足够多的机器人。

    刚开始我们把机器人当做一个独立的工作站来使用，到现在可以用PLC来控制机器人的运行，其中经历了许多的困难，其中可能有大家想象不到的困难，因为我都是通过看说明书，向一些大神请教，没有经过正规的培训。因此希望通过这个帖子，可以和各位分享交流一下我的经验。其中我还有许多不甚了解的地方，还请各位指正。