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恭喜，你发布的帖子
发布于 2018-01-26 10:52:24
5楼
博德图我以前就是这种方式检测，但事实效果并不理想，有时调节到图形最佳程度依然动态响应效果不好，尤其是加工效果极差，后来我将系统优化前后的驱动参数进行比较，通过实际调试总结有几个因素起着很大的作用：刚性，积分时间，惯量，前馈增益，速度以及位置环增益等。以上驱动参数还要结合系统加速度，增益，加减速时间常数等综合调整。
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