我也感觉每次换卷时都要重新输一次辊直径，是挺麻烦的。 可是我又怕直接用位置式的PID，在刚启动的时候超调过大。我们的设备大概如下：
主线速度4M/Min(用伺服驱动）
辊径:0.1M
最大收卷直径：0.4M
设定张力：26N
电机:0.4KW，Ne=1380 RPM
减速比90:1
我算了一下，刚启动时为了使收卷电机和主线速度同步，变频器得输出41HZ左右。 如果是用位置式的PID从0HZ开始慢慢加的话，估计够慢！
请教大侠们一般怎么实现的，有什么好的思路？ 还有，我们是用汇川的MD320变频器，没有0.4KW三相的，只好用0.75KW的变频器来带这台0.4KW的电机，不知会有问题不！？ 又听别人讲减速比太大了，精度会很低！？