首先，EMC干扰导致的通讯故障无法直接被排除，通讯故障是在运行状态下发生的还是在静止状态下发生的，小车系统内部电源是否隔离，等电势是否做好，屏蔽是否有效，都不能确定。

其次，EMC滤波器对地断开更是错误的。

第三，这种情况下，更改PNIO总线的看门狗时间，我认为是无效的，尤其是所有的设备都在一个网段内，讲了N多遍，这种系统必须是分网段设计的，网段隔离，网段隔离，网段隔离，重要的规则重复三遍！！！

第四，无线系统的设计及通讯是否可靠，是2.4G的还是5G的，2.4G的很容易被干扰，手机WIFI，对讲机等等；小车的运动范围内，无线信号的衰减也会造成通讯的困难，种种原因导致通讯不畅，重复通讯造成带宽被占用（一重加剧）；尤其是多站通讯会加剧带宽的占用（二重加剧）；而此案例又是一个不做网段隔离设计的典型（三重加剧）；此案例非实时通讯与实时通讯混行，但偏偏在网络中又有一个非西门子的网关产品，支持无线PNIO总线协议肯定是不行的，但能否识别PNIO总线报文的优先级又不得而知（四重加剧）。

第五，一个小车上用了SIEMENS，ABB，LEUZE，SICK，PHOENIX五大品牌的产品，对开发者要求多高的系统整合能力，真的在项目前要好好的做些技术准备工作才行。

第六，小车上还用了XF204，着实的没有必要，S7-1200只支持PNIO-RT协议，选用S7-1215C的话完全可以不用XF204，即使一定要用，XB005也足矣。

要我做方案，小车S7-1200扩展CM1243-5DP主站接口，小车内部总线采用DP，与上位PLC通讯采用PN口。

现在要解决的话，网段隔离，加CM1243-1 IE通讯模块。无线信号覆盖范围还是个隐患。

出现这样的情况，就是在做系统方案时，对PROFINET PNIO总线协议与工业以太网的区别，实时通讯与非实时通讯的关系与区别，网段隔离的必要性，无线通讯的特点没有搞清楚。