to Zane : 你讲的问题，正是我在首楼提出的问题！ 问题的根源在于T_DIFF的结果使用了Time类型， 而偏偏系统默认的又不是四舍五入，反而是去尾留整。 所以导致计算得到的扫描周期会比平均扫描周期要小！ 最大的误差就是是1ms 。  所以当我的平均扫描周期为10ms时，加速度偏差为10%， 而我的平均扫描周期为3ms，那么最大误差可能达到50%了！

那么问题的解决方法就是后来我直接的，直接用DTL.NANOSECOND去做减法， 这样精确到纳秒级别。 由于1毫秒=1000 000纳秒！ 绝多数的扫描周期都是毫秒级以上， 所以精确到纳秒后，整个的误差就可以完全忽悠不计！   

顶多顶多， 在#iTemp0 := RD_SYS_T(OUT=>#ACTUAL_TIME); 这一句刚扫描完，来了一个更高级别的中断， 那么这一个扫描周期的计算值就会有偏差了（偏差值就是高优先级中断的执行时间)。   而这种概率可以忽略不计，因为我的加减速会有上百个扫描周期。   而且即使是用定时中断，碰到更高级别的中断也一样存在这问题... ...