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回复：关于力矩分担和力矩限制的疑问

小釉

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白金如何晋级?

发布于 2018-04-07 08:21:32

10楼

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以下是引用RENHQ在2018-04-04 13:12:33的发言 >4楼：

这不是在问你什么类的设备吗

1、如果是机械同步，就是两个电机通过机械同轴，然后电机做同步，这种情况做主从通过转矩来做的话还是比较合适的，因为是同轴，所以可以保证从的电机不会造成飞车。你说的情况，当主轴给从的转矩大的时候，从的实际不需要这么大，那么从的就会加速，由于从的和主的机械同轴，速度加不上去，那转矩就会升上来了，从的转矩上来了，主的转矩就下降了啊，然后这样控制过程反复吧，理想状态就是主从转矩达到一致，不过一般应该是达不到理想的。这样做主从的意图就是主电机和从电机两个电机平衡负载，防止一个电机出力过大而另一个不出力的现象

2、如果是2个单独的设备，那就不能采用这种方式了，如果采用这种方式，那从的转矩达不到的话，那就升速，达到设定的最大速度为止~

以下是引用小釉在2018-04-04 11:22:37的发言 >2楼：我现在不是太明白，...

引用2楼详细内容：

我现在不是太明白，如果转矩控制的话，主轴给从轴的力，如果从轴的负载没有那么大的力，或者是超过设定的力，从轴实际输出的力，会是一个什么情况？

以下是引用RENHQ在2018-04-04 10:43:12的发言 >1楼：做同步要根据设备来...

引用1楼详细内容：

做同步要根据设备来呀

如果两个伺服机械同轴，那用转矩是可以的

如果机械不同步，是两个单独的设备，那就要靠速度同步了

谢谢回答，我的设备是两个伺服电机机械同轴

基本明确了，另外两个问题

1：扭矩有没有加减速度的参数，也就是说我给定多大扭矩，多长时间能够达到这个扭矩，这个参数有吗？

2：现场测试过程中，出现过载的情况，一般调节那个参数呢？

假设力矩同步的方式伺服电机过载的话，是不是位置同步肯定也是过载的

力矩同步模式是对伺服电机出力最合理的方式？

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guzhang

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