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恭喜，你发布的帖子
发布于 2018-04-07 08:25:01
11楼
我同意1楼所述。从目前西门子驱动给出的官方发布的文档，主从控制方式，也就是楼主所描述的那种，都是同轴驱动系统，才做主从控制；否则，如果两电机不同轴，没有刚性连接，都是推荐使用两电机速度的同步控制。
三楼讲的也很赞同，如果两电机主从控制，必须力矩平衡，否则谁出力大就随谁。也就是楼主所问的。如果主驱动出力100，从出力80，那会是如何呢？很明显，主出力多随主，那就是从出了80，剩下的负载全归了主了。反之亦然。所以，在主从控制下，要有负荷平衡的补偿或者控制问题。
有关负荷平衡，驱动栏目里的类似讨论，特别的多，搜一下，很多很多，可以参考。
这个地方有点歧义
如果两个伺服电机进行力矩分担方式时，主出力100，从也是出力100吧，虽然负载所需的力只有80，但是从轴会通过加速度的方式将力达到100，这个理解对不对，
如果是力矩限制模式的话，主出力100，那从如果需要出力80的话，从就出力80，在从轴的力矩限制值是主轴输出扭矩的情况下。
我的理解对吗
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