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恭喜，你发布的帖子
发布于 2018-04-07 09:46:46
12楼
这个地方有点歧义
如果两个伺服电机进行力矩分担方式时，主出力100，从也是出力100吧，虽然负载所需的力只有80，但是从轴会通过加速度的方式将力达到100，这个理解对不对，
如果是力矩限制模式的话，主出力100，那从如果需要出力80的话，从就出力80，在从轴的力矩限制值是主轴输出扭矩的情况下。
我的理解对吗
你在10楼已经明确了，是两电机同轴的主从控制结构。这就没问题了。两电机的力矩设定值都是主发出的，它们是一致的，如果两电机实际受力不一致的话，就会互相调节，同轴连接保证了主和从电机的速度不会改变，只会改变两电机的转矩设定值趋向一致。他们应该是自我调节的过程。只不过如果这个调节过程出现了两电机的转矩振荡影响使用，就要有一些预防措施，做力矩平衡的补偿。仅此。
用转矩限幅来做从机的转矩设定值，道理应该是一样的。只不过这样的控制可以防止从机在断轴时不会飞车。仅此
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