明白了。这个G120是早期的。其实那个早期的也是很好用的。它的结构相当于将MM440+编码器模板+DP模板集成在一个CU上。（我很喜欢这款）

参数几乎与MM440一致的。好像仅状态字1改成了ProfiDrive规范。

你完全可以参考MM440大全的内容来调整。

通常，采用矢量速度控制（闭环）时，经过优化后，往往参数不太合适，有噪音、抖动等（尤其是传动链中有齿轮箱-间隙环节，橡胶传动带-弹性环节时）。

这就需要手动调节参数。主要是两个：

一个是增益（有编码器，P1460；无编码器，P1470），增益主要是影响响应速度。方法是减小一半数值，如果消除了噪音、抖动。就增加一半的一半，再看效果。

一个是积分时间（有编码器，P1462；无编码器，P1472），积分时间主要影响超调量。方法是加大一倍数值，如果稳定，则减小1/4。否则继续加大。记住，只要积分时间不是零（设成0就关闭了积分器），这个系统就是无差系统（恒定速度时，最终，实际值=给定值）。

通常以上两个同时调整，调试最快。

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我喜欢“智者乐山,仁者乐水.穷则独善其身，达则兼济天下！”这句话。