ok，其实针对你所出示的波形，给个30-40ms的滤波就足够了，如果滤波前与滤波后录制的波形没有明显变化，那说明这个毛刺的产生是共模的噪声，靠滤波没戏。还是想想其他的办法，比如说，编码器与电机之间加软轴，比如说，换编码器等等，试试效果如何。反正导轨是改不了的，只能是通过其他的手段，把电机的运行尽可能的平滑运行。

另外，发现，你出示的波形，转速的波动很小2rpm左右，但振频挺高的，1s内n次，所以，我想知道你的系统速度调节器的PI参数是多少？能晒晒吗？

我的看法，像天车这种行走的控制，速度调节器的时间常数应该比较大，惯性作用。所以，放大倍数不能太高了3-5倍以内足矣，积分时间可以大一些。另外加入惯性补偿的前馈控制，会使行走速度平滑。

还有，天车的行走，速调没做优化吧？因为是行走，做不了动态优化？所以，速调的参数都是经验参数？

仅供参考。