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恭喜，你发布的帖子
发布于 2018-04-26 08:41:06
29楼
天车的转速震荡频率很高？，看时间轴即可见。总觉得不对劲。另外，你录的波是两组转速？是两个电机同步驱动吗？
另外，积分时间那么短？放大倍数很高？这样的数据，对于大惯性的行车负载特性合适吗？很容易震荡的呀。也就是说，现在的速度环特性很硬。不知道为什么要这样做？
引用详细内容：
我检查了其它设备（不是天车）的PI参数是这样的。
一个驱动器对应两台电机用于南面的辊轮，另一个驱动器对应两台电机用于北面的辊道，整个大车行走用4台电机驱动，电机是同频驱动的。
积分时间和放大倍数这些数据都是原厂家设的，不太清楚，所以还希望能优化，解决F31115报警的问题。
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